Академический словарь русского языка - переступать

-аю, -аешь; несов.

1.

Несов. к переступить.

2.

Идти, двигаться, шагать (часто в сочетании: переступать ногами).

{Чиновник} медленно переступал от старости и какой-то привычной робости. Соллогуб, Тарантас.

Ноги у нее были короткие, но она бойко переступала ими. Сергеев-Ценский, Бабаев.